La Asesoría Jurídica comenzó en el año 1981 asesorando por una parte a la Junta de Gobierno del Colegio en el desarrollo de sus primeras actividades, redacción de los Estatutos, Código Deontológico, incidencias en la colegiación, entre otros asuntos, y por otra parte asesorando a los colegiados. El servicio ha ido creciendo al ritmo que las cuestiones legales que afectan al ejercicio de la Psicología lo ha hecho. Ya desde el principio de las actuaciones de la institución, en el primer acta que se conserva de la Junta de Gobierno correspondiente a septiembre de 1980, los miembros de Junta buscaron un servicio de asesoría jurídica que les asesorara jurídica y técnicamente y sus decisiones fueran ajustadas a derecho.
El Colegio Oficial de Psicólogos de Madrid tiene a disposición de los colegiados un servicio gratuito de asesoría jurídica para asuntos profesionales a través de distintas vías: entrevista personal, consulta telefónica, por carta o por correo electrónico. Del mismo modo colabora con otros departamentos en aquellos aspectos  que estimen pertinentes en relación con el asesoramiento  jurídico a colegiados y a la propia institución.